Blender机器人动画插件 – True RoboAnimator v1.0.1

True RoboAnimator

版本： 1.0.1
作者： Danyal S.
Blender支持： 4.2+

概述

True RoboAnimator 是一款Blender插件，能够生成工程精确的差速驱动机器人动画。
它提供完整的运动验证、曲率安全路径平滑、速度曲线控制和自动车轮旋转驱动。
专为需要物理一致、无滑动运动的机器人工程师和动画师设计，适用于仿真或演示。

主要特性

• 非完整路径验证 — 检查底盘运动是否存在侧向滑动违规
• 自动校正模式：
  • S-Ease（平滑曲线） — 使用曲率钳位构建贝塞尔段
  • 线性（旋转-移动-旋转） — 旋转面向目标，直线行驶，旋转至最终朝向
• 速度曲线：
  • 恒定（梯形） — 匀速运动，可配置加速/减速斜坡
  • 全局缓动 — 整个时间线的平滑开始/结束
  • 逐关键帧缓动 — 关键帧之间的分段级缓动
• 车轮运动学缓存 — 计算每帧的RPM、角加速度和旋转角度
• 自动车轮驱动 — 将旋转驱动附加到车轮网格或空物体
• CSV导入/导出：
  • 导出包含时间、姿态和车轮运动的机器人轨迹
  • 将外部CSV动画数据导入Blender
• 安全限制： 用户可定义的车轮速度（RPM）和角加速度（RPM/s）上限

安装方法

1. 下载插件仓库或.zip文件
2. 在Blender中：
   • 编辑 → 偏好设置 → 插件 → 安装
   • 选择下载的.zip文件
3. 在插件列表中启用True RoboAnimator
4. 从3D视口 → N面板 → True RoboAnimator选项卡访问

基本工作流程

1. 分配对象

   • 设置底盘对象和左/右车轮集合
   • 调整轮距和车轮半径（或启用自动检测）

2. 动画化底盘

   • 关键帧化底盘运动（位置 + 旋转）
   • 使用自动校正与烘焙生成可行的差速运动

3. 验证

   • 运行验证运动以确认无侧向滑动或限制违规

4. 构建缓存

   • 生成车轮角运动数据并存储在Blender的驱动命名空间中

5. 附加驱动

   • 自动将旋转驱动应用到车轮网格

6. 导出数据（可选）

   • 导出为CSV以进行进一步分析或机器人回放

系统要求

• Blender 4.2.0 或更新版本
• Python 3.11+（Blender捆绑）
• 无需外部依赖

已知限制

• 仅适用于差速驱动机器人
• 烘焙前需要有效的底盘关键帧
• 场景FPS影响运动积分精度

许可证

GNU通用公共许可证 v3.0 (GPL-3.0)
此插件遵循Blender的许可要求。
您可以根据相同许可证自由使用、修改和重新分发。

技术支持

如有问题或功能请求，请提交GitHub问题或联系作者：

• LinkedIn — Danyal Sarfraz
• 实验室网站 — UNIST集成与创新设计实验室